Το φράγκικο Κάστρο Βαλτετσινίκου βρίσκεται στην κορυφή του υψώματος Παλαιόκαστρο στα 1.364μ., νοτιοδυτικά από το χωριό Βαλτεσινίκο της Αρκαδίας. Κτίστηκε τον 13ο αιώνα και δόθηκε στην Βαρωνία της Άκοβας επί Φραγκοκρατίας.
Είναι κτισμένο σε μικρό πλάτωμα και το περιβάλλει τείχος φτιαγμένο από ακατέργαστες πέτρες. Το μήκος του φτάνει τα 40μ. στην ανατολική πλευρά, ενώ υπάρχει και πύργος πλάτους 8μ. περίπου. Η γενική κατασκευή του είναι πρόχειρη και επειδή το κάστρο δεν απέκτησε ποτέ ιδιαίτερη σημασία, στο πέρασα το χρόνων εγκαταλείφθηκε σταδιακά. Η πρόσβαση σήμερα είναι δύσκολη λόγω του υψόμετρου.